Narodowe muzeum wojskowe było pierwotnie arsenałem armii królewskiej. Museu Nacional Militar służył kiedyś jako arsenał armii królewskiej. Obecny budynek został przebudowany pod rozkazami José I po zniszczeniu poprzednich budynków przez pożar i trzęsienie ziemi. Witryna jest muzeum od 1851 r.

Museu Nacional Militar ma dużą kolekcję artylerii historycznej. Ponadto istnieją obrazy, rzeźby, płytki i inne dzieła sztuki. Jest też sklep i kawiarnia. Muzeum jest otwarte od wtorku do niedzieli. Dla dzieci w wieku od dwóch do ośmiu lat obowiązuje zniżka. Dzieci poniżej drugiego roku życia są przyjmowane bezpłatnie.