Das Museu de Marinha versetzt die Besucher mit seiner Sammlung von Schiffsmodellen, Kanonenkugeln und Artefakten aus Schiffswracks zurück in das Zeitalter der Entdeckungen. Zu den Artefakten gehören der tragbare Holzaltar von Vasco da Gama, Globen aus dem 17. Jahrhundert, die Australien nicht zeigen, und die kunstvollen Privatgemächer der in Großbritannien gebauten königlichen Amélia-Yacht. Es gibt auch ein separates Gebäude mit königlichen Lastkähnen, Feuerlöschmaschinen aus dem 19. Jahrhundert und Wasserflugzeugen.